Controle de Servoposicionadores Pneumáticos.pdf

Controle de Servoposicionadores Pneumáticos PDF

Os servoposicionadores pneumáticos são relativamente baratos, leves, não poluentes e de fácil montagem e operação. Eles também apresentam uma relação força/peso que os torna bastante atraentes para aplicações em robótica. Entretanto, as grandes não-linearidades presentes nos sistemas pneumáticos e a dificuldade de obter modelos acurados têm impossibilitado a sua aplicação prática em problemas de controle preciso de posição. Para tanto, desenvolveu-se um modelo não-linear preciso para um servoatuador pneumático com atrito equacionado com base em um modelo Lugre, cuja estrutura, além de levar em conta os principais comportamentos macroscópicos não lineares do atrito, é adequada para uso em esquemas robustos de observação e compensação em tempo real. Com base na modelagem desenvolvida, e a partir de uma discussão das dificuldades de controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento, propõe-se uma estratégia de controle em cascata com compensação do atrito para superar diversas dificuldades dinâmicas estruturais destes sistemas de posicionamento. Apresentam-se resultados de simulações e de experimentos que comprovam a eficácia e eficiência da estratégia proposta.

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DATEIGRÖSSE 7.64 MB
ISBN 9783330759831
AUTOR Eduardo André Perondi
DATEINAME Controle de Servoposicionadores Pneumáticos.pdf
VERöFFENTLICHUNGSDATUM 07/05/2020

Este trabalho trata do controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento e propõe uma estratégia em ... Servoposicionador Pneum´atico por Modos Desli-.

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